¿Cuáles son las mejores plataformas de simulación de planificación de trayectorias de robots móviles que pueden generar cuadrículas bidimensionales?
La investigación sobre algoritmos de planificación de rutas es una parte importante del campo de la investigación de robots móviles. Su propósito es permitir que el robot móvil encuentre un camino libre de colisiones desde el estado real hasta el estado objetivo en un entorno conocido o desconocido. La mayoría de los algoritmos de planificación de rutas tradicionales sólo consideran el espacio de pose del robot. Sin embargo, de hecho, el robot no solo está limitado por el espacio de pose, sino que también se ve afectado por diversas fuerzas externas.
El algoritmo de planificación de trayectoria del robot (Dijkstra y A*) se implementa mediante programación en matlab.
La planificación de ruta de los robots móviles significa que en un entorno desconocido, el robot encuentra una trayectoria óptima según la tarea, que puede conectar el punto de partida y el punto de destino evitando obstáculos en el entorno. Se puede resumir en los dos pasos siguientes:
Establecimiento del modelo de mapa: en función del entorno en el que se mueve el robot, se establece de forma abstracta un mapa de cuadrícula.
Algoritmo de búsqueda de ruta: la planificación de la ruta del robot implica principalmente tres cuestiones principales:
(1) aclarar la posición inicial y final;
②Evitar obstáculos
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③Optimiza la ruta tanto como sea posible.
Observe el problema de planificación de rutas desde la perspectiva de los algoritmos de Dijkstra y A*.