Investigación sobre el tema de los servomotoresEl motor paso a paso es un dispositivo de movimiento discreto, que está esencialmente relacionado con la tecnología de control digital moderna. En los sistemas de control digital domésticos actuales, los motores paso a paso se utilizan ampliamente. Con la aparición de servosistemas de CA totalmente digitales, los servomotores de CA se utilizan cada vez más en sistemas de control digital. Para adaptarse a la tendencia de desarrollo del control digital, la mayoría de los sistemas de control de movimiento utilizan motores paso a paso o servomotores de CA totalmente digitales como motores de ejecución. Aunque son similares en el método de control (secuencia de impulsos y señal de dirección), son muy diferentes en rendimiento y aplicación. Ahora, compare el desempeño de los dos. Se compara el rendimiento de los motores paso a paso y los servomotores de CA. c.1. Los ángulos de paso de los motores paso a paso híbridos de dos fases con diferente precisión de control son generalmente de 3,6 ° y 1,8 °, y los ángulos de paso de los motores paso a paso híbridos de cinco fases son generalmente de 0,72 ° y 0,36 °. También hay algunos motores paso a paso de alto rendimiento con ángulos de paso más pequeños. Por ejemplo, el motor paso a paso para máquinas herramienta de corte de alambre producido por Sitong Company tiene un ángulo de paso de 0,09; el motor paso a paso híbrido trifásico producido por Berger LAHR Company tiene un ángulo de paso que se puede configurar en 1,8, 0,9 y 0,72 a través. un interruptor DIP 0,36, 0,18, 0,09, 0,072, 0,036, compatible con mezcla de dos y cinco fases. La precisión del control del servomotor de CA está garantizada por el codificador giratorio en el extremo posterior del eje del motor. Tomemos como ejemplo el servomotor de CA digital Panasonic. Para un motor con un codificador estándar de 2500 líneas, dado que el controlador utiliza tecnología de frecuencia cuádruple, el pulso equivalente es 360/10000 = 0,036. Para un motor con codificador de 17 bits, cada vez que el controlador recibe 217=131072 pulsos, el motor gira una vez, es decir, su pulso equivalente es 360/131072 = 9,89 segundos. Es 1/655 del equivalente de pulso de un motor paso a paso con un ángulo de paso de 1,8. En segundo lugar, los motores paso a paso con diferentes características de baja frecuencia son propensos a vibraciones de baja frecuencia a bajas velocidades. La frecuencia de vibración está relacionada con la carga y el rendimiento del variador. Generalmente se cree que la frecuencia de vibración es la mitad de la frecuencia de despegue sin carga del motor. Este fenómeno de vibración de baja frecuencia determinado por el principio de funcionamiento del motor paso a paso es muy perjudicial para el funcionamiento normal de la máquina. Cuando el motor paso a paso funciona a baja velocidad, generalmente se debe utilizar tecnología de amortiguación para superar el fenómeno de vibración de baja frecuencia, como agregar un amortiguador al motor o usar tecnología de subdivisión en el controlador. Los servomotores de CA funcionan muy suavemente y no vibran incluso a bajas velocidades. El servosistema de CA tiene una * * * función de supresión de vibraciones, que puede compensar la falta de rigidez mecánica. Además, el sistema tiene una función de resolución de frecuencia (FFT) que puede detectar los * * * puntos de vibración de la máquina para facilitar el ajuste del sistema. 3. El par de salida de los motores paso a paso con diferentes características de par-frecuencia disminuye a medida que aumenta la velocidad y cae bruscamente a velocidades más altas. Por lo tanto, su velocidad máxima de funcionamiento es generalmente de 300 ~ 600 rpm. El servomotor de CA tiene una salida de par constante, es decir, puede generar un par nominal dentro de su rango de velocidad nominal (generalmente 2000 rpm o 3000 rpm) y tiene una salida de potencia constante por encima de la velocidad nominal. Los motores paso a paso con diferentes capacidades de sobrecarga generalmente no tienen capacidades de sobrecarga. El servomotor de CA tiene una gran capacidad de sobrecarga. Tomando como ejemplo el servosistema de CA de Panasonic, tiene la capacidad de sobrecarga de velocidad y sobrecarga de par. Su par máximo es tres veces el par nominal, que se puede utilizar para superar el momento de inercia de la carga de inercia en el momento del arranque. Dado que los motores paso a paso no tienen esta capacidad de sobrecarga, para superar este par de inercia, a menudo es necesario elegir un motor con un par grande. Sin embargo, la máquina no necesita un par tan grande durante el funcionamiento normal, por lo que existe un. Fenómeno de pérdida de torque. 5. El control de motores paso a paso con diferente rendimiento operativo es un control de bucle abierto. Si la frecuencia de arranque es demasiado alta o la carga es demasiado grande, es fácil perder el paso o atascarse. Al detenerse, la velocidad es demasiado alta y es fácil sobrepasarse. Por lo tanto, para garantizar la precisión del control, se deben abordar las cuestiones de aceleración y desaceleración. El sistema de servoaccionamiento de CA es de circuito cerrado. El controlador puede muestrear directamente la señal de retroalimentación del codificador del motor y formar un bucle de posición y un bucle de velocidad internamente, de modo que el motor paso a paso no pierda paso ni se sobrepase, y el rendimiento del control será. más confiable. 6. Los motores paso a paso con diferentes propiedades de respuesta de velocidad tardan entre 200 y 400 milisegundos en acelerar desde el punto muerto hasta la velocidad de trabajo (normalmente varios cientos de revoluciones por minuto). El servosistema AC tiene un buen rendimiento de aceleración.

Tomando como ejemplo el servomotor Panasonic MSMA 400W AC, solo toma unos pocos milisegundos acelerar desde parado hasta la velocidad nominal de 3000RPM, y puede usarse en situaciones de control que requieren arranque y parada rápidos. En resumen, los servosistemas de CA son superiores a los motores paso a paso en muchos aspectos. Sin embargo, en algunas situaciones menos exigentes, los motores paso a paso suelen utilizarse como motores de ejecución. Por lo tanto, en el proceso de diseño del sistema de control, se deben considerar exhaustivamente factores como los requisitos de control y el costo para seleccionar un motor de control apropiado. La persona que escribió esta publicación vende servomotores de CA, ¿verdad? El contenido es básicamente correcto, pero no completo. La parte que el cartel utilizó para comparar se puede ver desde otro ángulo. 1. La precisión del control es diferente. Obviamente, el cartel no sabe que los controladores de motores paso a paso tienen el concepto de "subdivisión". El ángulo de paso de un motor paso a paso de dos fases es de 65438 ± 0,8 grados, pero ahora también son comunes los accionamientos de 64 segmentos. Tenga en cuenta que en este momento, el motor gira una vez con 200*64=12800 pulsos. Los servocodificadores de CA comunes en el mercado solo tienen 2048 o 2500 líneas. Por supuesto, hay motores con codificadores de 17 bits, pero también hay motores paso a paso con 256 subdivisiones. En términos de resolución, el servo de CA es aún mayor, pero es mucho menos exagerado de lo que escribió el cartel original. Y ya que estamos hablando de precisión de control, cualquiera que haya usado un servo debe saber que la reproducibilidad dinámica de un servo es varias veces mayor que la resolución. En lo que respecta al diseño convencional, el índice de repetibilidad debe multiplicarse por 5 como resolución de la retroalimentación del servo al seleccionar. Desde este punto de vista, ¿la precisión del control del servo es realmente mejor que la del servo? 2. Diferentes características de baja frecuencia Cuando el número de subdivisión del motor paso a paso alcanza más de 32, básicamente no hay problema de vibración de baja frecuencia. El servo quiere mantener una velocidad baja precisa y estable. Las personas que lo han usado deben saber lo difícil que es ajustar los parámetros (siempre que no se requiera velocidad y posición, solo hágalo un poco). 3. Características del par a diferentes frecuencias En cuanto al par, hay que añadir que el servo en sí no mantiene el par, mientras que el motor paso a paso sí lo mantiene. La diferencia es que la llamada quietud del servomotor es en realidad un proceso de equilibrio dinámico, y el motor realmente no se detendrá en la posición especificada (por lo que la precisión de repetición del servo de CA debe establecerse entre 3 y 5 veces la retroalimentación). resolución, mientras que la precisión de repetición del motor paso a paso puede ser mayor que la resolución). 4. No hay nada que decir sobre la diferencia en la capacidad de sobrecarga, pero todavía tengo algunas opiniones sobre el desperdicio de torque. Muchos controladores paso a paso ofrecen una función de media corriente que reduce la corriente y el par cuando no se requiere una salida de par total. 5. El rendimiento operativo es diferente. De hecho, el desfase es el defecto fatal del motor paso a paso, pero ¿puede el servo ignorar la curva de aceleración y desaceleración? Realmente puedes darle una señal de paso e intentar ver cuánto vibrará el motor. Sin embargo, si lo sacudes y lo sacudes, eventualmente se detendrá en la posición correcta, lo cual es realmente mejor que pisarlo. Si se trata de control de posicionamiento, esta inquietud no importa. Si fuera control de procesos, ¿quién se atrevería a utilizarlo así? 6. El rendimiento de la respuesta de velocidad es diferente debido a que el servo de CA puede tener una salida de par grande instantánea, el rendimiento de aceleración puede ser mejor que el del motor paso a paso, pero Panasonic tarda unos milisegundos en aumentar a 3000 RPM. Intentémoslo primero y luego hablemos de ello, ¿de acuerdo? Cuando se trata de respuesta, tenemos que hablar del defecto esencial del servo-retraso de CA. Generalmente, la respuesta del bucle de velocidad de un motor es de 2 ms, mientras que la respuesta del bucle de posición rara vez se ve y generalmente se considera que es de 8 ms. Cuando se trata de arranque y parada rápidos, el servo siempre está limitado por su frecuencia de respuesta, mientras que el motor paso a paso básicamente no necesita considerar el tiempo de respuesta. Es muy sencillo utilizar un motor paso a paso para arrancar y detener 100 veces por segundo, moviéndose 20 micrones cada vez. Puedes intentar usar un servo. Tanto los motores paso a paso como los servo tienen sus propias ventajas y desventajas, y cada uno tiene su propia aplicación. En términos generales, los motores paso a paso no se utilizan en aplicaciones de alta carga y alta velocidad, pero en aplicaciones de baja carga y baja velocidad, el rendimiento del motor paso a paso de alta resolución es mejor que el servo de CA. -Autor: Motion Control, 16 de abril de 2005, sábado 19:44 Responder (1) | Cita (0) Agregar depuración de parámetros básicos del inversor de Cai Bo (reimprimir) Palabras clave: Depuración de parámetros del inversor Los parámetros funcionales del inversor son Hay muchos, generalmente docenas o incluso cientos de parámetros para que los usuarios elijan. En las aplicaciones reales, no es necesario configurar y depurar todos los parámetros. La mayoría de ellas simplemente utilizan la configuración de fábrica. Sin embargo, algunos parámetros están estrechamente relacionados con el uso real y otros están relacionados entre sí y deben configurarse y depurarse de acuerdo con las condiciones reales. Dado que las funciones de los distintos tipos de inversores son diferentes, los nombres de los mismos parámetros funcionales también son inconsistentes. Para facilitar la descripción, este artículo toma como ejemplo los nombres de los parámetros básicos de los inversores Fuji.