¿Qué es TCP para robots industriales?
TCP se refiere al punto central de la herramienta (TCP).
Para poder realizar diversas tareas es necesario instalar diferentes herramientas en el extremo del robot industrial, como pistolas pulverizadoras, pinzas, pistolas de soldar, etc. Debido a que las herramientas vienen en diferentes formas y tamaños, el punto de trabajo real del robot cambia en relación con el extremo del robot después de cambiar o ajustar la herramienta.
Actualmente, un método común es establecer un sistema de coordenadas de herramienta en la herramienta del robot, cuyo origen es el punto central de la herramienta (TCP).
El robot está programado en este sistema de coordenadas. Cuando se ajusta la herramienta, solo necesita recalibrar la posición del sistema de coordenadas de trabajo y el robot puede volver a utilizarse.
Información ampliada
Tipos de TCP
1. TCP Tradicional
No importa qué marca de robot industrial sea, lo definirá. un sistema de coordenadas de herramienta, y el plano XY de este sistema de coordenadas está vinculado al plano de brida del sexto eje del robot sin excepción, y el origen de coordenadas coincide con el centro de la brida.
Obviamente, el TCP está en el centro de la brida en este momento. Las diferentes marcas de robots tienen diferentes nombres. Los robots de ABB llaman a esta herramienta sistema de coordenadas herramienta0 y los robots de REIS la llaman _tnull.
2. TCP estacionario
El TCP introducido anteriormente se mueve con el cuerpo del robot, pero también puede definir TCP como una posición estacionaria fuera del cuerpo del robot. Se suele utilizar para pegar, es decir, la boquilla del depósito de cola está fija y el robot agarra la pieza de trabajo y la mueve. Es esencialmente un sistema de coordenadas de pieza de trabajo.
3. TCP dinámico
El TCP introducido anteriormente es el sistema de coordenadas relativas a la brida del cuerpo del robot, o el sistema de coordenadas geodésicas. Sin embargo, a medida que la aplicación se vuelve cada vez más compleja, TCP puede extenderse al eje exterior del cuerpo del robot y se utiliza en situaciones en las que el TCP necesita realizar cambios dinámicos en relación con la brida. Esto se puede llamar una herramienta dinámica y su TCP se puede llamar TCP dinámico. fuerte>