Analizando la fórmula de conversión de coordenadas de puntos de imagen de fotogrametría

Supongamos que las coordenadas espaciales de la imagen de un punto de la imagen son X, у, -f, sus coordenadas espaciales auxiliares son:

Donde f es la distancia principal de la cámara, r es la matriz de rotación, que se compone de; el coseno del ángulo entre los ejes de coordenadas correspondientes de los dos sistemas de coordenadas. Son los tres elementos angulares de la foto en la función del sistema de coordenadas espaciales (Figura 1).