¿Cuál es el principio de funcionamiento del sensor de ángulo? ¿Cuál es su definición?

Hiciste esta pregunta de manera tan profesional que las personas que nunca han tenido contacto con ella realmente no la entienden. Para ser honesto, no sé mucho sobre el principio de funcionamiento de los sensores de ángulo, ¡pero lo sé! Estoy muy interesado en ver esta pregunta. ¡Discutemos y aprenderemos juntos el principio de funcionamiento del sensor de ángulo! Revisé la información relevante para usted. Así que echemos un vistazo a continuación: ¿Cómo funciona el sensor de ángulo? ¿Cuál es su definición? Hay algunas cosas a tener en cuenta, un recordatorio amistoso: el sensor de ángulo, como su nombre indica, se utiliza para detectar ángulos. Tiene un agujero en su cuerpo que encaja con el eje LEGO. Cuando se conecta al RCX, el sensor de ángulo cuenta cada 1/16 de la rotación del eje. Al girar en una dirección, la cuenta aumenta y cuando cambia la dirección de rotación, la cuenta disminuye. El conteo está relacionado con la posición inicial del sensor de ángulo. Cuando se inicializa el sensor de ángulo, su valor de conteo se establece en 0 y puede restablecerlo mediante programación si es necesario. Clasificación abierta del sensor de ángulo: robot, sensor, medición de velocidad, medición de ángulo, evitación de obstáculos. Al calcular el ángulo de rotación, puedes medir fácilmente la posición y la velocidad. Cuando se colocan ruedas en el robot (o el robot se mueve mediante una transmisión de engranajes), la distancia que se mueve el robot se puede inferir en función del ángulo de rotación y el número de circunferencias de las ruedas. Luego puedes convertir la distancia en velocidad, que también puedes dividir por el tiempo necesario. De hecho, la ecuación básica para calcular la distancia es: distancia = velocidad Ten en cuenta los datos leídos. Dé un ejemplo de cálculo. En su robot, los motores están conectados a las ruedas principales con una relación de transmisión de 3:1. El sensor de ángulo está conectado directamente al motor. Por lo tanto, su relación de transmisión a la rueda motriz también es de 3:1. En otras palabras, el sensor de ángulo gira tres veces y la rueda activa gira una vez. Cada rotación del sensor de ángulo cuenta 16 unidades, por lo que 16*3=48 incrementos equivalen a una rotación de la rueda motriz. Ahora necesitamos conocer la circunferencia del engranaje para calcular la distancia recorrida. Afortunadamente, cada neumático de engranaje LEGO tiene su propio diámetro marcado. Elegimos la rueda más grande con eje, cuyo diámetro es de 81,6 CM (Lego usa unidades métricas), por lo que su circunferencia es 81,6×π=81,6× 3,14≈256,22CM. Ahora tenemos las cantidades conocidas: la distancia recorrida por el engranaje se divide por 48 por el incremento de ángulo registrado y se multiplica por 256. Resumamos. R es la resolución del sensor de ángulo (cuentas por revolución) y G es la relación de transmisión entre el sensor de ángulo y el engranaje. Definimos I como el incremento del sensor de ángulo por cada rotación de la rueda. Es decir: I=G×R En el ejemplo, G es 3, y para el sensor de ángulo de Lego, R siempre es 16. Por lo tanto, podemos obtener: I=3×16=48 Cada vez que gira el engranaje, la distancia recorrida por el engranaje es su circunferencia C, y aplicando esta ecuación, usando su diámetro, se puede llegar a esta conclusión. C=D×π En nuestro ejemplo: C=81.6×3.14=256.22 El último paso es convertir los datos registrados por el sensor -S en la distancia del movimiento de la rueda -T, usando la siguiente ecuación: T=S×C /I Si el sensor fotoeléctrico marca 296, puede calcular la distancia correspondiente: T=296×256.22/48=1580 La unidad de distancia (T) es la misma que la unidad de diámetro de la rueda. De hecho, el programa no solo usa. En cuanto a las operaciones matemáticas de multiplicación y división, hay mucho más a lo que prestar atención (lo analizaremos con más detalle en el capítulo 12). Utilice sensores de ángulo para controlar sus ruedas y detectar obstáculos indirectamente. El principio es muy sencillo: si el motor está en marcha pero el engranaje no gira, su máquina está bloqueada por un obstáculo. Esta técnica es muy sencilla de utilizar y muy efectiva; el único requisito es que las ruedas móviles no resbalen en el suelo (o resbalen demasiado), de lo contrario no podrás detectar obstáculos. Este problema se puede evitar si se conecta un engranaje loco al motor. Esta rueda no es impulsada por el motor sino por el movimiento del dispositivo: durante la rotación de la rueda motriz, si la rueda loca se detiene, significa que usted. He encontrado un obstáculo. Los sensores de ángulo son útiles en muchas situaciones: controlar la posición de brazos, cabezas y otras partes móviles.

Vale la pena señalar que RCX sufre en términos de detección y conteo precisos cuando se ejecuta demasiado lento o demasiado rápido. De hecho, el problema no está en el RCX, sino en su sistema operativo, que pierde algunos datos si la velocidad excede el rango especificado. Steve Baker ha demostrado mediante experimentos que una velocidad de rotación entre 50 y 300 rpm es un rango más apropiado, dentro del cual no habrá problema de pérdida de datos. Sin embargo, en el rango inferior a 12 rpm o superior a 1400 rm, se perderán algunos datos. En el rango de 12 rpm a 50 rpm o de 300 rpm a 1400 rpm, RCX ocasionalmente experimentará pérdida de datos. Eso es todo por hablar sobre el principio de funcionamiento del sensor de ángulo. También aprendí mucho mientras buscaba información. El significado más simple es un interruptor de límite, que se enciende o apaga cuando alcanza una determinada posición. Luego están los sensores que dependen de cambios en el valor de la resistencia, que son sensores fotoeléctricos más avanzados. ¿No sé si la respuesta que te di es la que quieres? Habiendo dicho tanto, ¿entiendes? Espero que mi respuesta pueda ayudarte. Si estás satisfecho con mi respuesta, puedes compartirla con tus amigos.