¿Qué significa doble bobina en el programa Mitsubishi? ¿Cómo solucionarlo?

Resumen de aplicación en el sistema de control de manipulación de robots: El robot es un nuevo tipo de dispositivo desarrollado en el proceso de producción mecanizada y automatizada. Puede agarrar, colocar y transportar objetos en el espacio. Tiene movimientos flexibles y diversos y se utiliza ampliamente en la producción industrial y otros campos. La aplicación de PLC para controlar manipuladores puede realizar diversas acciones de proceso prescritas, lo que no solo mejora la calidad y la producción de los productos, sino que también juega un papel muy importante para garantizar la seguridad personal, mejorar el entorno de trabajo, reducir la intensidad del trabajo y mejorar la productividad laboral. Ahorrar el consumo de materia prima y reducir los costos de producción. Este artículo se basa en el PLC Mitsubishi FX2N-48MR de Japón, presenta la aplicación del PLC en el control de manipulación de robots y brinda un proceso detallado de diseño del programa PLC. Este programa se ha utilizado ampliamente en robots industriales y tiene un rendimiento estable y confiable. Palabras clave: PLC·Manipulador, control. Aplicación 1 Estructura mecánica y requisitos de control Como se muestra en la Figura 1, es un diagrama esquemático de un manipulador que transfiere piezas de trabajo del punto A al punto B. Los movimientos de subida, bajada, izquierda y derecha del manipulador se completan empujando el cilindro con Una válvula solenoide de dos posiciones y doble bobina. Las bobinas correspondientes a las válvulas solenoides ascendentes y descendentes son YVl y w2 respectivamente, y las bobinas correspondientes a las válvulas solenoides izquierda y derecha son YV3 e YV4 respectivamente. Cuando se energiza la bobina de una válvula solenoide, la acción mecánica existente se mantiene hasta que se energiza la bobina opuesta. Las acciones de sujeción y aflojamiento del manipulador neumático se completan mediante un cilindro accionado por una válvula solenoide de dos posiciones con una sola bobina. La bobina (YVS) se apaga para sujetar la pieza de trabajo y la bobina (YV5) se enciende. suelte la pieza de trabajo para evitar que se dañe durante una caída de energía. Los brazos de trabajo del manipulador están equipados con interruptores de posición de límite superior e inferior y de posición de límite izquierdo y derecho SQl, SQ2, sQ3, SQ4. El dispositivo de sujeción no tiene interruptores de límite. Utiliza un cierto retraso para expresar su acción de sujeción. . La posición inicial del manipulador es cuando el manipulador está en la parte superior e izquierda y todas las demás bobinas están desenergizadas excepto la bobina electromagnética aflojada (YV5). La distribución del panel de operación del manipulador se muestra en la Figura 2. El manipulador tiene cinco modos de trabajo: manual, paso único, ciclo único, continuo y retorno a la posición original, que se pueden seleccionar con el interruptor SA. En el modo de trabajo manual, utilice cada botón de operación (SB5, SB6, SB7, SB8, SB9, SBIO, SBll) para ejecutar las acciones correspondientes. l En el modo de trabajo de un solo paso, cada vez que se presiona el botón de inicio (SB3). Al realizar una acción de un solo paso, en el modo de trabajo de ciclo único, el manipulador está en la posición original, presiona el botón de inicio SB3, realiza automáticamente la acción de un ciclo de trabajo y finalmente regresa a la posición original (si el botón de parada Se presiona SB4 durante la acción, el manipulador se detiene en el En el proceso, si presiona el botón de inicio SB3 nuevamente, el trabajo continuará desde el proceso y finalmente se detendrá en la posición original. En el modo de trabajo continuo, el manipulador se detiene. en la posición original, presione el botón de inicio (SB3) y el manipulador continuará trabajando repetidamente (si se presiona el botón de parada SB4, el manipulador se detendrá después de correr a la posición original cuando regrese al modo de trabajo de la posición original); , prensa. Presione el botón "Volver a la posición original" SBll y el manipulador volverá automáticamente a la posición original 2. La distribución de E/S de LC se muestra en la Figura 3, que es el diagrama de cableado de E/S del PLC. Se selecciona el PLC de FX2N·48MR y el sistema tiene 18 dispositivos de entrada y 5 dispositivos de salida que ocupan respectivamente 18 puntos de entrada y 5 puntos de salida del PLC para garantizar que la potencia de carga del PLC se pueda cortar de manera confiable. En situaciones de emergencia (incluso cuando falla el PLC), se configura un contactor de CA KM. Cuando el PLC comienza a funcionar, presione el botón de "encendido" SBl para energizar la bobina KM y bloquearse. alimentación al dispositivo de salida; en caso de emergencia, presione el botón de "parada de emergencia" SB2, el contacto KM desconecta la fuente de alimentación. Programación del PLC 3.1 La estructura general del programa se muestra en la Figura 4, que muestra el conjunto. Estructura del programa de diagrama de escalera PLC del sistema de robot. El programa se divide en programas de utilidad, programas automáticos, programas manuales y retorno al original. Hay cuatro partes del programa de bits, entre las cuales el programa automático incluye un solo paso. -Programas de trabajo en ciclo y continuo Esto se debe a que su trabajo se realiza en el mismo orden, por lo que es más fácil programarlos juntos.

El uso de instrucciones de salto en el diagrama de escalera evita que el programa automático, el programa manual y el programa de regreso al origen se ejecuten al mismo tiempo. Asume la selección. Modo "Manual", entonces X0 está encendido y X1 está apagado. En este momento, después de que el PLC termine de ejecutar el programa de utilidad, saltará el programa a P0 desde el contacto normalmente cerrado de At P1. Ejecute el programa de retorno al origen. Si se selecciona el modo "un solo paso", "un solo ciclo" o "continuo", X0 y X1 están apagados. Después de ejecutar el programa automático, el programa manual y el retorno. Se omitirá el programa de origen 3 .2 Diseño de cada parte del programa (1) Programa de utilidad El programa de utilidad se muestra en la Figura 5, el circuito en serie del contacto normalmente abierto del interruptor de límite izquierdo X12, el superior. El interruptor de límite X10 y el contacto normalmente abierto de Y4 indican la liberación del manipulador. Cuando se enciende, el relé auxiliar M0 se enciende, lo que indica que el manipulador está en la posición original. El programa de utilidad se utiliza para cambiar entre programas automáticos. y programas manuales Cuando el sistema está en modo de trabajo manual, los pasos correspondientes de cada paso excepto el paso inicial deben reiniciarse el relé auxiliar (M1I-M18), y al mismo tiempo reiniciar M1, que indica el estado de trabajo continuo. de lo contrario, cuando el sistema cambia del modo de trabajo automático al modo de trabajo manual y luego vuelve al modo automático