Acerca del control pid del PLC
En caso de aplicación, PID se compone de tres partes: proporción, diferencial e integral. En aplicaciones prácticas, a menudo solo se utilizan una o dos de ellas, como P, PI, PD, PID,. etc. Puede cumplir con los requisitos de control... Las instrucciones de programación del PLC tendrán el comando de función PID... En cuanto a la determinación de los valores P, I, D, se debe determinar mediante depuración múltiple en sitio...
Control proporcional (P):
El control proporcional es uno de los métodos de control más utilizados. Por ejemplo, controlamos la temperatura constante de un calentador a 100 grados. Cuando comienza la calefacción, está muy lejos. de la temperatura objetivo En este momento, generalmente aumentaremos el calentamiento y provocaremos que la temperatura aumente rápidamente. Cuando la temperatura supere los 100 grados, apagaremos la salida. >e(t) = SP – y(t);
e(t) = SP – y
p>u(t) = e(t); *P
SP——valor establecido
e(t)——valor de error
y(t)——valor de retroalimentación
u(t)——Valor de salida
P——Coeficiente proporcional
La histéresis no es un gran control. Los objetos que usan control proporcional pueden cumplir con los requisitos de control, pero muchos objetos controlados tienen histéresis.
Es decir, si la temperatura establecida es 200 grados, cuando se usa el control proporcional, si se selecciona P relativamente grande, parecerá que cuando la temperatura alcance los 200 grados y la salida sea 0, la temperatura seguirá No se detiene, por ejemplo, a 230 grados. Cuando la temperatura supera los 200 grados, comienza a bajar nuevamente. Aunque la salida comienza a calentar en este momento, la temperatura seguirá bajando hasta que una cierta temperatura deje de bajar. sube, por ejemplo, a 170 grados, y finalmente todo el sistema se estabilizará y oscilará dentro de un cierto rango.
Si se permite la amplitud de esta oscilación, como en el control de electrodomésticos, entonces se puede seleccionar el control proporcional.
Control integral proporcional (PI):
La existencia de integral es una mejora propuesta para las características del control proporcional que o tiene diferencia o oscila. Muchas veces se controla junto con la proporción, que es el control PI.
Existen muchos tipos de fórmulas, pero la mayoría de ellas no son muy diferentes. La fórmula estándar es la siguiente:
u(t) = Kp*e(t) Ki∑. e(t) u0
u(t) = Kp*e(t) Ki∑e(t) u0
p>
u(t)——Salida
Kp——Coeficiente de amplificación proporcional
Ki——Coeficiente de amplificación integral
e(t)— —Error
u0——Control valor de referencia de cantidad (desviación básica)
Puedes ver que el término integral es un valor acumulativo de errores históricos. Si solo se usa control proporcional, sabemos que o no puede alcanzar el valor establecido o está oscilando. Después de usar el término integral, se puede resolver el problema del error estático que no puede alcanzar el valor establecido. Por ejemplo, después de usar el control PI en un control, si hay un error estático, la salida nunca alcanza el valor establecido. , el valor de error acumulativo del término integral será cada vez mayor. Después de multiplicar este valor acumulativo por Ki, representará cada vez más salida, lo que hará que la salida u (t) sea cada vez mayor, y finalmente logrará. el propósito de eliminar errores estáticos.
Cuando PI se usa en combinación, nuestro método de ajuste es el siguiente:
1. Primero establezca el valor I en 0 y aumente el valor P a un valor relativamente grande. se produce estabilidad Cuando oscilamos, reducimos el valor de P hasta que el valor de P no oscila o la oscilación es muy pequeña (el término se llama estado de oscilación crítica. En algunos casos, también podemos aumentar el valor de P un poco más en función de algunos). Valores p.
2. Aumente el valor I hasta que la salida alcance el valor establecido.
3. Después de que el sistema se enfríe, enciéndalo nuevamente para ver si el exceso del sistema es demasiado grande y la velocidad de calentamiento es demasiado lenta.
A través del proceso de depuración anterior, podemos ver que el valor P se puede usar principalmente para ajustar la velocidad de respuesta del sistema, pero si es demasiado grande, aumentará el tiempo de sobreimpulso y estabilización; el valor I se utiliza principalmente para reducir el error estático.
Control PID:
Debido a que la existencia de I en el sistema PI afectará la velocidad de respuesta de todo el sistema de control, para resolver este problema agregamos el término diferencial D en el control, el término diferencial se utiliza principalmente para resolver el problema de la velocidad de respuesta del sistema. Su fórmula completa es la siguiente:
u(t) = Kp*e(t) Ki∑e(t). Kd[e(t) – e(t-1)] u0
Durante el proceso de depuración de PID, debemos prestar atención a los siguientes pasos:
1. D, es decir, póngalos en 0. Aumente P para hacerlo oscilar
2. Reduzca P para encontrar el punto crítico de oscilación
3. el valor objetivo;
Encienda nuevamente para ver si el exceso, la oscilación y el tiempo de estabilización cumplen con los requisitos
5. Agregue algunos términos diferenciales apropiadamente para el exceso y la oscilación;
6. Preste atención a toda la depuración. Todo debe depurarse bajo contención de carga máxima, para garantizar que los resultados depurados sean válidos en todo el rango de trabajo;