Aplicación de robot Fanuc: Introducción a los sistemas de coordenadas (1)
El sistema de coordenadas es un indicador de posición definido espacialmente, que se utiliza para determinar la posición y la postura del robot.
Los sistemas de coordenadas incluyen: sistema de coordenadas de herramienta, coordenadas de usuario sistema, sistema de coordenadas mundial, sistema de coordenadas conjuntas y sistema de coordenadas manual
El sistema de coordenadas conjuntas es un sistema de coordenadas establecido en la articulación del robot. La posición y la postura del robot en el sistema de coordenadas conjuntas se determinan en función de. el borde de la base de la articulación del robot. La posición y actitud del robot en el sistema de coordenadas articulares se determinan en función de los puntos base de cada articulación del robot
Sistema de coordenadas cartesianas
La posición y actitud del robot en El sistema de coordenadas cartesiano está determinado por los valores de coordenadas x, y, z y los ángulos de rotación w, p y r a partir del origen del sistema de coordenadas cartesiano, así como por los ángulos de rotación w, p y r del espacio. Sistema de coordenadas cartesianas en relación con los ejes X e Y, y el lado de la herramienta alrededor del ángulo de rotación del eje Z del sistema de coordenadas cartesianas. w, p y r están definidos. Los significados de w, p, r) son los siguientes. Para operar el robot en un entorno definido por el usuario, utilice el sistema de coordenadas cartesiano correspondiente. Proporcionamos siete sistemas de coordenadas, como se muestra a continuación. Sistema de coordenadas de interfaz mecánica (sistema de coordenadas fijado en la herramienta) En el sistema de coordenadas rectangular estándar definido en la interfaz mecánica del robot (superficie de brida de muñeca), el sistema de coordenadas se fija en una posición predeterminada en el robot y el sistema de coordenadas de la herramienta se basa en este diseño de sistema de coordenadas
Sistema de coordenadas de herramienta
Sistema de coordenadas de herramienta Este es un sistema de coordenadas utilizado para definir la posición del punto central de la herramienta (TCP) y la actitud de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta se utiliza para definir la posición del punto central de la herramienta (TCP) y la actitud de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta debe configurarse con anticipación; de lo contrario, será reemplazado por el sistema de coordenadas de la interfaz mecánica. El sistema de coordenadas de la herramienta suele tomar TCP como origen y la dirección de la herramienta como eje Z.
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Sistema de coordenadas mundial
Sistema de coordenadas mundial (fijo en el espacio) El sistema de coordenadas mundial es fijo en el espacio Sistema de coordenadas, que se fija en la posición predeterminada del robot. El sistema de coordenadas del usuario y el sistema de coordenadas de clic se basan en el conjunto de este sistema de coordenadas.
Sistema de coordenadas del usuario
Sistema de coordenadas del usuario
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Sistema de coordenadas del usuario
El sistema de coordenadas del usuario es un rectángulo sistema de coordenadas definido por el usuario en cada área de trabajo, que se utiliza para enseñar el registro de posición, ejecución y ejecución de comandos de compensación de posición, etc., los sistemas de coordenadas indefinidos serán reemplazados por el sistema de coordenadas mundial
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Punto a sistema de coordenadas
Punto a El sistema de coordenadas que apunta al sistema de coordenadas es un sistema de coordenadas rectangular definido por el usuario en el espacio de trabajo y se utiliza para operaciones efectivas. apuntando rectangularmente en el espacio de trabajo. Este sistema de coordenadas solo se utiliza cuando el sistema de coordenadas de puntería se selecciona como sistema de coordenadas de alimentación manual, por lo que el origen del sistema de coordenadas de puntería no tiene un significado especial. Cuando no está definido, el sistema de coordenadas mundial reemplaza a este sistema de coordenadas.
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Sistema de coordenadas unitarias
Sistema de coordenadas unitarias El sistema de coordenadas unitarias es un sistema de coordenadas en el que, Todos los robots en una celda de trabajo comparte un origen. El sistema de coordenadas de la celda se utiliza en funciones de gráficos 4D, etc., para representar la posición del robot dentro de la celda. Al configurar el sistema de coordenadas de la unidad, se puede expresar la relación posicional entre robots. El sistema de coordenadas del elemento se define por la posición del origen del sistema de coordenadas mundial en relación con el sistema de coordenadas del elemento (x, y, z) y los ángulos de rotación (w, p, r) alrededor de los ejes X, Y y Z. Configure el grupo de cada robot en la unidad de trabajo
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