La diferencia entre el calentador de agua Casarte ART1 y ART3
Las diferencias son las siguientes
1. Sistema electrónico
La elección de la arquitectura del sistema electrónico de ART1 generalmente se deriva de los documentos en ValkyrieWikiHomePage, e incluso nuestra final Una implementación completa de 'Robonet' en ART2. El protocolo de comunicación de ART1 usa ETHERCAT, la estación maestra usa la pila de protocolos IGH y la estación esclava usa stm32 ET1100. Sin embargo, debido al período de prisa (solo había tres escritores de software para este proyecto humanoide en ese momento, y todo, desde el motor hasta las interfaces de capa superior, tuvo que implementarse), no se implementaron funciones avanzadas como relojes sincronizados. Después de un mes de desarrollo (comenzado en enero), la prueba encontró que controlando más de 20 nodos de motor, leyendo IMU y fuerza de seis dimensiones, la frecuencia más rápida puede alcanzar 2 kHz, y el control del motor se implementa mediante FPGA.
ART3 se utiliza principalmente para verificar la marcha pasiva, por lo que utilizamos directamente el bus ethercat y el controlador elmo en el sistema electrónico.
2. Sistema de software
ART1 y ART2 utilizan principalmente ROS. Por supuesto, al principio no creíamos que ROS pudiera admitir la frecuencia de control de 1 kHz, hasta que vimos el código OSRF oficial. : wandrr . Este robot debería ser el que compitiera con durus en ese momento. En ese momento, solo se podía encontrar un ppt sobre él en todo Internet. De acuerdo con la implementación del proyecto wandrr, implementé el sistema de control basado en ros de ART2, y luego, a la frecuencia de control de 200 Hz, la fluctuación del sistema era aceptable (el error más molesto que encontré fue que el programa del bus de comunicación estaría programado . Tomó mucho tiempo depurarlo y descubrirlo).
En ART3, utilizamos XENOMAI3 para implementar un control estricto en tiempo real que podía alcanzar una frecuencia de control de 2 kHz. Cuando terminamos, descubrimos que los detalles de implementación de nuestro XBotCore y iit eran los mismos. . .