¿Ajustar los parámetros PID del servomotor?

Oye, hombre. Entiendo su dificultad. El conductor de Parker es una buena persona, pero el trabajo y el servicio son terribles, así que primero simpatizo con uno de ustedes.

He usado esto antes. Es demasiado complicado para explicarlo en detalle. Tengo que confiar en la experiencia. Si los requisitos del indicador son promedio, le recomiendo que depure de acuerdo con los pasos descritos en el archivo C3_Optimization.pdf. Si los requisitos son estrictos, debemos intentar ajustar docenas de parámetros para explorar las reglas y la experiencia.

Antes de realizar la depuración, se deben configurar los parámetros del motor tanto como sea posible. Si es un motor estándar, la biblioteca de motores tiene sus propios parámetros y el motor correspondiente se puede seleccionar en el software. Si se trata de un motor no estándar, configure los parámetros según el asistente de configuración del motor.

Si la inercia del sistema se puede calcular con precisión, se puede ingresar directamente; de ​​lo contrario, utilice la función de autoidentificación del software.

Al depurar, debe basarse en el ruido del sistema y la visualización de la curva (¿sobreimpulso? ¿Sobreamortiguación? ¿Oscilación?)

El principio básico es

1 , no se escucha ningún ruido evidente, no hay sobrepasos evidentes en las curvas de posición, velocidad y corriente.

2. Primero reduzca la rigidez de la posición y luego ajuste la rigidez de la velocidad para que la respuesta del bucle de velocidad sea lo más rápida posible, pero deje un margen de estabilidad y no lo ajuste al límite. Luego aumente la rigidez del anillo de posicionamiento.

Si busca una precisión de alta velocidad, debe intentar aumentar la rigidez del bucle de velocidad. Si busca una precisión de posición alta, también puede reducir adecuadamente la rigidez de la velocidad y aumentar la rigidez de la posición. . . .

La amortiguación, el filtrado, etc. deben ajustarse de acuerdo con la situación de depuración y no se puede proporcionar el método específico. Ignore el filtro por ahora y utilice el valor predeterminado. Si encuentra que la señal tiene un ruido significativo cuando el sistema no se puede ajustar, puede ajustar el filtro.