Notas de ejemplo de paletizado con robot de seis ejes FANUC

Notas de ejemplo de paletizado por robot de seis ejes FANUC

El objetivo de este paletizado es una placa de herramientas de prueba de 6*3*1, que utiliza un cilindro integrado de dos etapas, combinado con Apriete el herramienta y apretar en cada estación

Como se muestra en la figura siguiente, el programa debe restablecerse al principio y la posición de espera

detecta el sensor de posición de inicio y luego configura la primera Cilindro de nivel para realizar la succión. Cuando el tubo del clavo alcance la posición de succión del clavo, abra la válvula de vacío y verifique si el sensor de presión está satisfecho. Si es así, manténgalo. El siguiente paso es el programa de paletizado. p> Como se muestra en la figura siguiente, presione el comando F1 para agregar un comando de paletizado. Hay 4 tipos

PALETIZADO B_i: corresponde a una determinada postura de todas las piezas de trabajo cuando se apilan. la superficie inferior (la superficie inferior) es una línea recta (todas las piezas de trabajo están en la línea recta xyz), o la superficie inferior es un paralelogramo. En este caso, el modo de apilamiento es simple y el modo de trayectoria es de un tipo. p>

Nota: El modo de ruta se refiere a la ruta del punto de acceso y del punto de escape durante el paletizado. Generalmente, se establece un punto durante el establecimiento y el sistema calculará automáticamente los puntos de acceso y los puntos de escape de otros puntos, solo para uno. situación de ruta

PALLETIZING BX_i - una versión mejorada de B_i, ambos son para paletizado simple en modo de apilamiento, pero este tipo proporciona muchos Hay muchos modos de ruta

PALLETIZING E_i -- El modo de apilamiento es más complicado. Hay un modo de ruta. La estación de trabajo no está en línea recta de XYZ. Por supuesto, también es compatible con la función de paletizado de B y también se puede utilizar en el modo de apilamiento simple. >

PALLETIZING EX_i: una versión mejorada de E_i, cuando se requieren múltiples modos de ruta y el modo de apilamiento es complejo

3.1 Como se muestra en la siguiente figura, lo que se establece aquí PALETIZING_1 representa el primer origen de XYZ, el punto 2# representa la sexta fila de X (debido a que la fila está configurada en 6, 6 es el punto más borde de la primera capa, el punto 3# representa un punto en la primera capa de la primera fila, tercera columna

5. Después de configurar la parte inferior, el siguiente paso es configurar la ruta de paletizado, como se muestra a continuación. Esta es la pantalla de configuración de la única ruta que es relativamente simple. Solo necesita configurar 3 puntos, A_1 es el acceso. punto, y BTM es el punto superior de la pila (el punto superior está por encima del punto de la estación de trabajo y el punto inferior está dentro de la estación de trabajo, como apretar. El punto inferior debe estar debajo del plano sobre el orificio roscado y el El punto superior de la pila debe estar por encima del plano). R_1 es el punto de escape. Esto es relativamente simple. El punto de escape y el punto superior de la pila se pueden establecer en una coordenada. El comando está configurado, echemos un vistazo a la aplicación real

5.1 Para rutas de múltiples estilos, habrá las siguientes configuraciones de estilo

Estilo 1: especifique directamente el estilo, para ello es la primera columna, y los puntos de la segunda capa usan el estilo 1

Estilo 2: es un estilo de designación directa, para todos los puntos XY de la segunda capa, usa el estilo 2

Estilo 3: Es un estilo especificado de resto, para columnas en las que el resto es 2 cuando el número de columna actual se divide por 3 (como 0*3+2=2, 1*3+2=5, 2 *3+2=8), el número de capas donde el resto es 1 cuando el número actual de capas se divide por 4 (como 0*4+1=1,5,9), usando el estilo 3

Estilo 4: es el modo de especificación del resto, para las capas actuales cuyo número se divide por 4 y el resto es 1 (como 1,5,9), para todas las estaciones de trabajo en dirección XY de estas capas

Estilo 5: Igual que el estilo 4, apunta a (1,3, 5 capas)

Estilo 6: Cualquier ruta

Orden de prioridad: Especificar primero>Especificar el resto (el valor M mayor tiene prioridad)

6. Como se muestra a continuación, cuando el programa ingresa la etiqueta 122, inicie el programa de paletizado, primero ingrese el punto de acceso de A_1 y luego vaya al punto de apilamiento BTM. apriete la posición del cilindro y la herramienta, espere 500 ms y la señal de finalización de apriete, reinicie el cilindro y la herramienta, espere la señal del sensor de posición inicial y luego muévase al punto de escape de R_1, IF PL, JMP LBL se inicializan al punto 1

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