Hay varias formas de rotar dos círculos concéntricos interna y externamente

1. Co-rotación: los dos círculos concéntricos interior y exterior giran en la misma dirección y a la misma velocidad angular.

2. Rotación inversa: Los círculos concéntricos interior y exterior giran en direcciones opuestas y tienen la misma velocidad angular. Uno de los círculos concéntricos gira en el sentido de las agujas del reloj y el otro círculo concéntrico gira en el sentido contrario a las agujas del reloj.

3. Rotación diferencial: los dos círculos concéntricos interior y exterior giran a diferentes velocidades angulares. La velocidad angular de un círculo concéntrico es más rápida o más lenta que la velocidad angular de otro círculo concéntrico. La relación angular entre los círculos concéntricos interior y exterior cambia con el tiempo.