¿Puedo aprender a desarrollar Android directamente si solo conozco el lenguaje C y C++?

Sí.

El desarrollo de Android se divide principalmente en dos partes, desarrollo de aplicaciones y desarrollo subyacente.

La parte de la aplicación, también conocida como apk, está escrita en lenguaje Java.

Todas las partes subyacentes están escritas en C/C++.

De modo que aquellos que conocen C/C++ pueden aprender directamente el desarrollo subyacente y luego recurrir a las aplicaciones después de familiarizarse con los conocimientos relevantes de la plataforma Android. O simplemente puedes seguir haciendo desarrollo de bajo nivel.

De hecho, como conocimiento, Android se puede aprender sin ninguna base, pero será más fácil para quienes conocen Java o C/C++.