¿Qué es un sistema de coordenadas de robot industrial? ¿Cuál es cuál?
El sistema de coordenadas del robot industrial es la base del control del movimiento del robot industrial, incluido el sistema de coordenadas de la tierra, el sistema de coordenadas de la base, el sistema de coordenadas de las articulaciones, el sistema de coordenadas de la herramienta, el sistema de coordenadas de la pieza de trabajo y el sistema de coordenadas del usuario. En los robots industriales, los sistemas de coordenadas más utilizados son el sistema de coordenadas rectangular y el sistema de coordenadas conjuntas.
1. Sistema de coordenadas cartesiano
El sistema de coordenadas cartesiano es un sistema de coordenadas basado en el sistema de coordenadas cartesiano que divide el espacio de trabajo del robot en tres ejes de coordenadas mutuamente perpendiculares, a saber, el eje X. , Eje Y y eje Z. Cada eje de coordenadas tiene una dirección fija y determina la posición de un punto. En el sistema de coordenadas cartesiano, el efector final del robot industrial puede moverse o girar linealmente a lo largo de estos tres ejes de coordenadas para lograr diversas acciones complejas.
2. Sistema de coordenadas conjuntas
El sistema de coordenadas conjuntas es un sistema de coordenadas basado en los ángulos de las articulaciones del robot. Realiza el movimiento del robot controlando el ángulo de rotación de cada uno. articulación del robot. En el sistema de coordenadas de la articulación, cada articulación tiene su propio eje, que determina la posición angular de la articulación.
El desarrollo de los robots industriales:
1. Etapa inicial: En 1954, George Dewall propuso por primera vez el concepto de robots industriales, y en 1959 él y Dewall Wall United construyen el primero del mundo. robots industriales. La función principal del robot en esta etapa es imitar los brazos humanos para los trabajos de manipulación y montaje.
2. Etapa de progreso tecnológico: Con el avance de la tecnología, los robots industriales han comenzado a tener ciertas capacidades de percepción y adaptación, y pueden cambiar el contenido del trabajo según la condición del objeto de trabajo. En esta etapa, los robots comenzaron a usarse ampliamente en fundición, forja, estampado, soldadura y otros campos de producción en la producción industrial.
3. Etapa inteligente: A finales del siglo XX comenzaron a aparecer los robots inteligentes. Este tipo de robot está equipado con una variedad de sensores y puede adaptarse eficazmente al entorno cambiante fusionando la información obtenida por los sensores. Por lo tanto, tiene una gran adaptabilidad, capacidad de aprendizaje y autonomía.