¿Para qué se utiliza el programa del robot FANUC xw_upd01?

1. Composición del comando de acción

2. Gestión del programa

2.1 Detalles del programa

● Fecha de creación: la fecha en que se creó el programa. , No modificable

● Fecha de modificación: la fecha en que se modificó el programa, se cambiará automáticamente después de la modificación

● Fuente de copia: muestra quién copió el programa

● Datos de ubicación: si se ha enseñado algún punto del programa, se mostrará; de lo contrario, será Ninguno

● Tamaño: cuánto espacio ocupan los datos del programa

● Nombre del programa

Nombre del programa: Modificable

Subtipo: Ninguno:

Colección: Personalizar un programa con la misma función

Marco ( macro): ejecuta varias instrucciones como una sola instrucción. El rendimiento específico es que cuando se llama al programa macro en el programa, el puntero del programa no saltará al programa macro y el programa macro se ejecutará como una sola instrucción.

Cond (Condición): Colección de instrucciones WHEN

Comentarios: Comentarios del programa

● Máscara de grupo: grupo de movimiento, que define qué grupos se controlan en el programa.

Solo se puede modificar cuando los datos de posición son Ninguno

Protección contra escritura: establece si el programa se puede modificar

Ignorar pausa: la interrupción se ignora cuando está activada. no ser SERV0 e inferior Alarma, parada de emergencia, pausa e interrupción

Tamaño de la pila: la capacidad de almacenamiento utilizada por el programa que llama. El valor predeterminado suele ser 500. Se puede aumentar cuando se producen alarmas. muchas llamadas de programas

Colección: Personalizar programas con la misma función

2.2 Cómo administrar programas

Tipos

● Reciente: Mostrar recientemente programas modificados

● Todos: muestra todos los programas

● Colección: muestra los programas en la colección La colección debe crearse primero y luego usarse. También se mostrarán los llamados en la subrutina

● Programa TP: Muestra todos los programas escritos por el colgante de enseñanza

● Programa KAREL: Programas escritos en lenguaje Karel

● Macro: Muestra todos los programas de macro

● Condición: Las instrucciones en el programa condicional creado son solo instrucciones de serie CUANDO

Crear: Crear programa

Eliminar : Eliminar programa

Monitor: monitorear el estado de ejecución del programa

Propiedades: mostrar algunas propiedades del archivo del programa

Copiar: copiar el programa seleccionado

p>

Detalles: ver la información detallada del programa

p>

Cargar: cargar el programa especificado

Guardar como: guardar el programa especificado en un programa diferente nombre

Imprimir: imprime el contenido seleccionado

2.3 Edición del programa

Insertar: inserta la línea en blanco especificada, inserta la línea encima de la línea actual, puedes elegir el número de líneas insertadas

Eliminar: elimina la línea del programa seleccionado, puedes eliminar varias líneas

Copiar/cortar: copia o corta una o más líneas del programa y luego péguelo en el programa actual u otros programas.

Seleccione la lógica y pegue las instrucciones de movimiento. El punto específico no se pegará. Al seleccionar la ID de ubicación, se pegará el punto de ubicación actual. la ubicación a un nuevo punto para pegar. Por ejemplo, el p1 original se convierte en p5 después de copiar y pegar, pero la posición del punto Las coordenadas son consistentes

Buscar: busca diferentes instrucciones o códigos en el programa actual. Si no se encuentra, se mostrará el elemento TPIF-011 no encontrado

Reemplazar: reemplaza las variables en el programa

Cambiar numeración: vuelve a numerar todas las ID de posición en secuencia, pero no cambia los puntos con la misma información de posición, y solo cambie el ID, no el punto de posición

Por ejemplo: solo para P [i] el punto tiene efecto, pero PR[i] no tiene efecto

Comentar: comentar puntos, registros numéricos y otras variables

Cancelar: cancelar la operación del paso anterior, como z9 →Cancelar→z8→Cancelar→z9

Cambiar a nota: establezca la línea actual como una nota y el programa no se ejecutará

Editor de íconos: iconice el botón de opción

Color del comando: cambie si el segmento del programa está resaltado

Estado IO: cambia la visualización del estado actual de la señal utilizada en el programa, lo que equivale al monitoreo en tiempo real del estado de la señal

2.4 Instrucciones de registro de posición

PR[i]: El registro de posición se puede asignar, configurar, sumar y restar. El estándar viene con 100, pero se puede ampliar. Para obtener más información, consulte el enlace: Expansión del registro FANUC Robot PR. >

● Operación DIV: La operación DIV, es decir, la operación de división de enteros, es una operación que toma el cociente de un entero al dividir un entero por otro entero en una operación de enteros, y no considera el resto de la operación.

● Operación MOD: la operación mod, es decir, la operación de resto, es una operación que encuentra el resto de dividir un entero x por otro entero y en una operación de enteros, y no considera el cociente de la operación

p[i]: El ID de posición no se puede asignar, se genera automáticamente y no hay restricciones de uso

Características de las operaciones de suma y resta:

PR[3] = PR[1] PR[ 2]

X3 = X1 X2

Y3 = Y1 Y2

Z3 = Z1 Z2

W3 = W1 W2

P3 = P1 P2

R3 = R1 R2

1

2

3

4

5

6

7

1

2

3

4

5

6

7

2.4.1 Instrucción de elemento de registro de posición

PR[i, j]

● El valor de un elemento en PR[i] se puede modificar

El significado del elemento J es el siguiente:

● y PR[i]***enjoy

● Admite operaciones de suma, resta, multiplicación y división, resto y división de enteros

Operación DIV: La operación DIV, es decir, la operación de división de enteros, es encontrar una operación de entero Una operación que toma el cociente de un entero al dividir un entero por otro entero, independientemente del resto de la operación.

Operación MOD: la operación mod, es decir, operación resto, es una operación para encontrar el resto de dividir un entero x por otro entero y en una operación entera, y no considera el cociente de la operación

PR[i,j] = (valor):

El valor puede ser

una constante

AR[i]

R [i]: Registro numérico [i]

PR[i, j]: Elemento de registro de posición [i, j]

GI[i]: Entrada de grupo señal

GO[i]: Señal de salida de grupo

AI[i]: Señal de entrada analógica

AO[i]: Señal de salida analógica

DI[ i]: Señal de entrada digital

DO[i]: Señal de salida digital

RI[i]: Señal de entrada del robot

RO[ i]: Señal de salida del robot

SI[i]: Señal de entrada del panel de operaciones

SO[i]: Señal de salida del panel de operaciones

UI[i]: Señal de entrada del dispositivo periférico

UO[i]: Señal de salida del dispositivo periférico

TIMER[i]: Valor del temporizador de programa [i]

TIMER_OVERFLOW[i] : Indicador de desbordamiento del temporizador de programa de [i]

0: El temporizador no se ha desbordado

1: El temporizador se ha desbordado